管道防腐层测厚
管道防腐层测厚机器人项目
针对人员不便进入的水平直管道，开发可搭载指定测厚仪的机器人及配套控制、观察与记录流程。公开案例已去除客户身份、商务信息和现场固定网络参数。
项目背景
针对人员不便进入的水平直管道，开发可搭载指定测厚仪的机器人及配套控制、观察与记录流程。公开案例已去除客户身份、商务信息和现场固定网络参数。
管道或现场工况
已确认适配工况为内径273 mm水平直管道，目标测试距离约30 m；弯管、竖直管、积水、高温、防爆及强腐蚀等特殊环境不属于本次已验证范围。
项目需求
机器人进入管道并到达目标测点，通过前端机构将测厚仪探头送至管壁，辅助操作人员观察、读取并留存测点资料。
技术难点
需要协调机器人行走、探头径向伸缩、周向位置调整、视频观察和安全回收，同时避免线缆缠绕与探头长时间顶压管壁。
解决方案
采用3D打印定制机器人平台，集成摄像与照明、180度齿轮齿条伸缩机构、360度周向调整机构，以及具备控制、截图、录像、标签和报告保存能力的工作站。
测厚仪安装方式
测厚仪探头固定于前端齿条位置，由180度舵机通过齿轮齿条推动探头径向伸出接触管壁；完成读数后回收到安全位置。
观察与读数方式
摄像头用于观察管内状态和测厚仪显示，测厚结果以现场仪器实际显示为准，由操作人员读取并记录。
资料记录方式
工作站支持截图、录像、标签、位置备注与报告保存，用于整理测点过程；具体字段按项目配置。
适用边界
本案例只说明已确认工况下的单项目交付，不代表批量应用，也不承诺统一精度、速度、防护等级、复杂弯管通过能力或无限通信距离。
主要配置
- 3D打印定制机器人平台
- 摄像、照明与有线通信链路
- 测厚探头径向伸缩机构
- 测厚探头周向调整与回零机构
- 管道智检工作站专用配置
项目过程
- 1
依据测厚仪实物与273 mm水平直管工况进行搭载适配
- 2
完成机器人、视频、数据链路和测厚机构联调
- 3
按测点执行停止、周向调整、低速伸出、人工读数和安全回收
- 4
保存截图、录像、标签与任务报告并完成交付说明
当前成果
项目资料确认机器人行走、视频与数据链路、探头伸出接触管壁、周向调整、回零状态显示及资料保存流程可用。测厚数值由现场测厚仪显示并由人员读取，网站不表述为自动识别或自动分析。
本案例使用或涉及的平台
从工况开始
把管径、长度和检测目标告诉我们
先判断可行性，再确定结构、通信、作业模块和测试方法。不用先准备完整技术文档。